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ROS2는 python을 공식 지원하며 Jupyter를 이용하여 python으로 Topic에 접근해 볼 것이다.(Uubuntu Jupyter 설치의 경우 구글에 많이 나와있으니 찾아보길 바랍니다.)Python으로 Topic 접근 코드 예제 결과 특정 범위 안에서 거북이가 random하게 움직이는 시뮬레이션Topic Topic 구독 코드 작성 터미널에서 turtlesim_node를 실행하고, ROS2를 실행한 후 VS-Code를 실행한다.  jupyter notebook을 통해 아래 코드를 입력하고 실행 시킨다.import rclpy as rpfrom turtlesim.msg import Pose첫째 라인의 rclpy(ROS Client Library for Python)라는 ROS2를 Python에서 사..

Topic 노드 간 Publish & SubscribePublisher가 Message를 BroadCasting 방식으로 전달하면 Subscriber는 자기가 필요한 Message면 받아들인다. (Topic을 확인해서 가져온다.)  비동기 단방향 메시지 송수신 방식으로 msg 메시지 형태의 메시지를 발간하는 Publisher와 메시지를 구독하는 Subscriber 간의 통신이다.1:N, N:1, N:N 통신도 가능하며 ROS 메시지 통신에서 가장 널리 사용된다.Node A처럼 하나 이상의 Topic을 발행할 수 있을 뿐만이 아니라 Publisher, Subscriber 역할을 동시에 수행 가능하며, 자신 Topic을 셀프 구독할 수도 있다.통상적으로 70% 이상이 Topic 방식을 사용한다.(기본 특징으..