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ActionAction은 Topic과 Service의 혼합Action 목표 및 Action 결과를 전달하는 방식은 Service와 동일하다.Action Feedback은 Topic과 같은 Message 전송 방식  기본적으로 Client와 Server가 통신을 하게된다.1. Client에서 Goal에대한 Service를 Reqeust를 Server에 전달하게 되면 Server에서 Response를 Client로 전달하게 된다. 1.1. Feedback은 Topic으로 동작하며 Action Server가 Action Client로 정보를 주기적으로 전달하는 역할을 한다.2. Goal에 대한 응답 이후 최종 결과를 Result Service를 통해 Request, Response를 주고 받는다.3. Clie..

Topic 노드 간 Publish & SubscribePublisher가 Message를 BroadCasting 방식으로 전달하면 Subscriber는 자기가 필요한 Message면 받아들인다. (Topic을 확인해서 가져온다.)  비동기 단방향 메시지 송수신 방식으로 msg 메시지 형태의 메시지를 발간하는 Publisher와 메시지를 구독하는 Subscriber 간의 통신이다.1:N, N:1, N:N 통신도 가능하며 ROS 메시지 통신에서 가장 널리 사용된다.Node A처럼 하나 이상의 Topic을 발행할 수 있을 뿐만이 아니라 Publisher, Subscriber 역할을 동시에 수행 가능하며, 자신 Topic을 셀프 구독할 수도 있다.통상적으로 70% 이상이 Topic 방식을 사용한다.(기본 특징으..

Message Communication - Node : ROS에서 최소 단위의 실행 가능한 프로세스- Package : 하나 이상의 Node 또는 Node 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것(ex) Turtlesim)- Meta Package : Package의 묶음 ROS에서는 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 프로그래밍, 노드는 각각 별개의 프로그램으로 보면 된다.수많은 노드들이 연동되는 ROS 시스템의 특성 상 노드와 노드 사이에 입력과 출력 데이터를 서로 주고 받도록 설계해야 한다. * 노드의 이해와 더불어 노드 간 데이터 교환 방법, 데이터 유형에 대한 이해가 필요하다.ROS2 Message CommunicationNode 간 주고 받는 데이터를  Message라 칭하며, 주고 받는 방식..